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一、通訊系統設計

礦山測量機器人與上位機之間的數據通訊采用串行通信技術，即利用DSP內部的串行通信接口模塊（SCI）向上位機發送數據進行數據傳輸。SCI模塊采用標準非歸零數據格式，能夠實現多CPU之間或同其他具有兼容數據格式SCI端口的外設進行數據通信。為了保證數據完整性，SCI模塊對外接收到的數據進行間斷、極性、超限和幀錯誤的檢測。SCI發送信號的幾點說明：

（1）位TXENA變高，使能發送器發送數據；

（2）寫數據到SCITXBUF寄存器，從事發送器不能在為空，TXRDY位變低；

（3）SCI發送數據到移位寄存器；

（4）在TXRDY變高后，程序寫第二個字符到SCITXBUF寄存器；

（5）發送完第一個字符，開始將第二個字符移位到寄存器TXSHF；

（6）位TXENA變低，禁止發送器發送數據，SCI結束當前字符的發送；

（7）第二個字符發送完成，發送器變空準備發送下一個字符。

通訊系統電路采用RS-232標準的驅動芯片SP3223EEY進行數據通信，由于該芯片和TMS320F2812均是+3.3V供電，所以二者相關引腳可直接連接，通信電路如圖1所示。RS-232是美國電子工業協會(EIA)指定的一種串行總線的物理接口標準，此標準規定了串行通信中主控模板和從屬模塊之間的物理連接線路的機械、電氣、功能和過程特性，兩端都必須遵循的共同約定。其標準總線為25線，但實際中常用簡化了的9線接口或者是本例中采用的3線(地線、發送線、接收線)傳送的方式。

二、結束語

礦山測量機器人通訊技術是將測量原理、電力電子技術和通訊理論相融合的綜合技術。本文以數字信號處理器為核心設計礦山機器人通訊系統，系統具有結構簡單、穩定性好和抗干擾能力強等特點，提高了礦山測量技術的智能化水平，為礦山安全生產工作的開展奠定基礎。

作者：趙國志單位：撫順罕王傲牛礦業股份有限公司