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1下料

當機床把工件加工完后，發出卸載信號給機器人，機器人等機床門打開到位后，機器人手臂才進入機床抓住工件，同時發出“機床卡盤松開”信號，機器人確認卡盤已松開到位信號后，才移動把工件取出（取出前把工件內的切屑液倒掉），同時發出“機床沖洗卡盤”指令。關鍵技術：設立干擾區、機器人和機床之間數據交換和I/O信號處理、機床卸載程序編制。

2沖洗卡盤

機床接收到“清洗卡盤”信號后，確認機器人在安全區域，機床自動關門到位，卡盤旋轉，切削液打開，自動沖洗卡盤（把卡盤上加工時留下的鋁屑沖掉），沖洗完后，機床自動打開門并發出“加載”信號給機器人。關鍵技術：安全區域的確認、沖洗卡盤程序、數據交換和I/O信號處理。

3上料

機器人接收到“加載”信號后，確認機床門已打開、并發出機床“卡盤松開”信號，等機床卡盤松開后，機器人手臂移動，用2#手爪把待加工動盤送到機床卡盤內，機床檢測到機器人2#手爪在機床加載區域，機床尾座自動伸出把工件壓到位，機器人發出機床緊卡盤信號，等卡盤收緊、尾座退回后，機器人松開2#手爪，移動到機床外，同時發出加載完畢信號，機床開始加工動盤，機器人移動到放料槽。關鍵技術：2#手爪在加載區域的確認、機器人和機床加載程序、數據交換和I/O信號處理，尾座及時伸出/縮回，動盤的安裝定位等。

4放料

放料槽沒滿時，機器人才把加工好的動盤放下，并用手爪把放下的動盤往前推，在推過程中若檢測到放料槽滿了，機器人立即停止推動作，并發出聲光報警，提醒操作工把放料槽前面的工件拿走，機器人繼續把工件推到要求的位置，確保下個動盤有位置擺放，機器人返回原點，結束本次循環周期。關鍵技術：機器人和放料槽數據交換和I/O信號處理，機器人放料程序。

5測量（抽檢）

根據工藝要求，操作工對加工出的動盤進行抽檢（每50只檢1只，量儀檢測），確保產品的加工質量，從加工到測量構成動盤自動化生產線的閉環回路。

5.1自動化生產線主要創新點（1）利用現有的機床改造增加機器人上、下料，這樣在保證設備的可靠性及穩定性的前提下，節約了大量的設備投入費用。（2）設備中升降軸、旋轉、回轉及夾持部分設計中在保證強度的前提下，采用鋁合金材質（如機械手爪等），這樣可以降低轉動慣量，提高設備的制動性和控制精度，具有運動軌跡精確等優點。（3）設備控制采用計算機數字控制系統，具有運算速度快，控制精度高，柔性大，調整方便等優點.技術含量高，提高了機械產品的加工水平。

5.2技術指標及關鍵技術

5.2.1技術指標及水平技術指標：（1）驅動方式：機器人移動采用伺服電機閉環驅動，工件的夾持采用氣缸驅動。（2）移動距離：機器人旋轉直徑3米。（3）最大抓舉重量：10kg（4）定位精度：X/Y/Z方向：0.001mm，手臂旋轉精度：0.001度（5）手臂遠端運動速度：36m/分（6）機床X/Y/Z軸重復定位精度≤0.005mm

5.2.2關鍵技術：以柔性關節為特點，360°全工作范圍的6關節型機器人，手臂可以按照程序模擬任意軌跡運動，避開障礙。

5.2.3使用機器人后，效率和質量等方面對比如下：

5.2.4自動化生產線實施的意義機器人在我司運用嘗到了甜頭，現在1人可以看護2臺設備，公司若采用三班倒，每天節約3個人，既緩解了企業用工成本的壓力，也提高了產品的質量和加工效率。

作者：陳文兵單位：南京奧特佳冷機有限公司